We present a method for deadlock-free and collision-free navigation in a multi-robot system with nonholonomic robots. The problem is solved by quadratic programming and is applicable to most wheeled mobile robots with linear kinematic constraints. We introduce masked velocity and Masked Cooperative Collision Avoidance (MCCA) algorithm to encourage a fully decentralized deadlock avoidance behavior. To verify the method, we provide a detailed implementation and introduce heading oscillation avoidance for differential-drive robots. To the best of our knowledge, it is the first method to give very promising and stable results for deadlock avoidance even in situations with a large number of robots and narrow passages.


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机器人(英语:Robot)包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗,机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议,有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中,机器人指能自动运行任务的人造机器设备,用以取代或协助人类工作,一般会是机电设备,由计算机程序或是电子电路控制。

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