Recent quadrotors have transcended conventional designs, emphasizing more on foldable and reconfigurable bodies. The state of the art still focuses on the mechanical feasibility of such designs with limited discussions on the tracking performance of the vehicle during configuration switching. In this article, we first present a common framework to analyse the attitude errors of a folding quadrotor via the theory of switched systems. We then employ this framework to investigate the attitude tracking performance for two case scenarios - one with a conventional geometric controller for precisely known system dynamics; and second, with our proposed morphology-aware adaptive controller that accounts for any modeling uncertainties and disturbances. Finally, we cater to the desired switching requirements from our stability analysis by exploiting the trajectory planner to obtain superior tracking performance while switching. Simulation results are presented that validate the proposed control and planning framework for a foldable quadrotor's flight through a passageway.


翻译:近期的二次钻探器超越了常规设计,更加强调可折叠和可重新配置的体体。 最新技术仍然侧重于这种设计的机械可行性,对车辆配置转换期间的跟踪性能进行了有限的讨论。 在本篇文章中,我们首先提出一个共同框架,通过转换系统理论分析折叠的二次钻探器的态度错误。 然后我们利用这个框架来调查两种情况情景的态度跟踪性能 — — 一种是常规的几何控制器,用于精确已知的系统动态;第二种是我们提议的形态适应性控制器,用于计算任何模型的不确定性和扰动。 最后,我们通过利用轨迹规划器在转换过程中获得更好的跟踪性能,满足了我们从我们的稳定分析中想要达到的转换要求。 模拟结果证实了关于可折叠的二次钻探器在通道飞行的拟议控制和规划框架。

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