通过粘弹性包覆层形变力反馈主动提高机器人安全性

项目名称： 通过粘弹性包覆层形变力反馈主动提高机器人安全性

项目编号： No.51175084

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 吴海彬

作者单位： 福州大学

项目金额： 56万元

中文摘要： 当人与机器人处于同一工作空间，或人机协同作业时，机器人必须具备足够的安全性能。本项目提出，通过在机器人连杆上包覆一层参数适当的粘弹性阻尼材料，当人与机器人发生碰撞接触时，通过检测和反馈粘弹性包覆层形变对应的接触力，进而在对人造成伤害之前机器人主动实施应急响应控制，最大限度确保人的安全性。本项目拟重点研究和解决粘弹性包覆层曲面形变与接触力之间的理论建模、接触力检测方法、包覆层结构与机器人控制系统应急响应实时性之间的制约关系建模，以及应急响应措施的优化和机器人中断任务恢复机制等几个方面。本项目拟在现有三自由度机械手实验平台基础上，通过理论建模、仿真分析并充分结合实验开展研究工作。与现有相关方法和措施相比，本项目方案相信会在机器人安全性方面有明显的提高和更好的操作性。本项目完成后，预计可以发表至少15篇学术论文，其中SCI、EI检索论文不少8篇，国际期刊论文不少于4篇，实验平台更加完善。

中文关键词： 机器人；粘弹性包覆层；触觉传感器；安全性控制；

英文摘要：

英文关键词： Robot；Viscoelastic covering layer；tactile sensor；safe control；