多视觉-惯性单元实时高精度连续位姿估计方法研究

项目名称： 多视觉-惯性单元实时高精度连续位姿估计方法研究

项目编号： No.61173123

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 计算机科学学科

项目作者： 刘勇

作者单位： 浙江大学

项目金额： 61万元

中文摘要： 利用视觉-惯性测量单元融合测量运动方程未知高加速度物体位姿是近年来兴起的一个研究热点，具有非常巨大的潜在应用价值。本项目拟研究面向多摄像头-惯性单元的高精度实时连续位姿估计理论和方法。拟研究高精度无偏多摄像头-惯性单元同时相对位姿标定方法，以解决现有标定方法的系统性偏差问题；拟研究可并行可扩展的多视觉-惯性单元灵活融合框架，以充分利用多核及GPU硬件加速技术，进而适应不同传感器硬件配置下的实时融合；考虑到惯性单元积分法的漂移问题，拟研究综合惯性单元与多摄像头所恢复真实尺度信息的实时高精度位姿估计方法；为扩大视觉感知范围，拟研究不重合视野多摄像头-惯性单元融合位姿估计方法；最后借鉴视觉里程相关研究进展，拟研究结合惯性单元的长时间视觉估计位姿累积误差消除方法。本项目的研究不仅对机器人定位与导航、增强现实等领域的基础理论、模型和算法有所贡献，而且可直接用于类似的复杂多传感器融合与高精度定位等。

中文关键词： 位姿估计；多传感器融合；视觉里程；状态估计；

英文摘要：

英文关键词： Pose estimation；Multiple sensor fusion；Visual Odomentry；State estimation；