四轮独立驱动电动汽车多目标优化与控制分配方法研究

项目名称： 四轮独立驱动电动汽车多目标优化与控制分配方法研究

项目编号： No.61403105

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 井后华

作者单位： 哈尔滨工业大学

项目金额： 26万元

中文摘要： 四轮独立驱动电动汽车具有各车轮电机力矩和液压制动力矩均可独立调节的过驱动系统特征，其在驱动/制动过程中的力矩控制分配方式与车辆节能、安全及操控性密切相关，而现有研究未予以充分考虑。本项目针对四轮独立驱动电动汽车驱动/制动控制中的车速跟踪、能量优化、操控性能以及行车安全等多控制目标特点，将其处理为具有约束的多目标优化问题，研究各车轮力矩的规划和控制方法。首先，提炼多目标优化和约束描述，并采用预测控制方法解决各车轮力矩规划问题；进而，针对电机和液压执行器的动态特性差异和不确定性，设计鲁棒动态控制分配方法解决制动过程车轮力矩控制问题；最后，分析多目标优化指标权值在线调整方法，进一步提高方法的适用范围和控制性能。本项目不仅对四轮独立驱动电动汽车驱动/制动控制性能优化具有重要的理论意义和实际价值，还可以丰富和完善过驱动系统控制分配相关理论和应用研究。

中文关键词： 四轮独立驱动电动汽车；电液复合制动；多目标优化控制分配；分布式模型预测控制；纵横向集成控制

英文摘要： A four-wheel-independent-drive electric vehicle behaves as an over-actuated system since both motor torque and hydraulic braking torque can be regulated independently for each wheel. The torque control allocation during driving or braking is closedly re

英文关键词： four-wheel-independent-drive electric vehicle；electro-hydraulic compound braking；multi-objective optimal control allocation；distributed model predictive control；longitudinal and lateral integrated control