网络Euler-Lagrange系统的分布式协调控制问题研究

项目名称： 网络Euler-Lagrange系统的分布式协调控制问题研究

项目编号： No.61174200

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 马广富

作者单位： 哈尔滨工业大学

项目金额： 63万元

中文摘要： 多智能体系统的分布式协调控制近年来引起了国内外学者的高度重视。本项目针对Euler-Lagrange系统的动力学特性，充分结合国内外关于网络Euler-Lagrange系统(NELS)的研究现状以及对多智能体系统的研究结果，并考虑实际中存在的一些问题，进一步深入研究和完善NELS的分布式协调控制问题。主要研究内容包括：有向拓扑结构下的分布式围堵控制；考虑避障和通信连通性的分布式蜂拥控制；为减少通信和测量负担，研究仅需位置信息的输出反馈分布式协调控制；在上述研究的基础上，利用非线性微分几何控制理论，对欠驱动Euler-Lagrange系统的分布式协调控制进行深入研究；考虑通讯受限、数据丢失和通讯延迟等工程实际因素对系统稳定性的影响分析；最后对研究结果进行计算机和实物仿真，通过本项目的研究，为工程实践提供必要的理论指导。

中文关键词： 网络Euler-Lagrange 系统；分布式；协调控制；航天器编队飞行；

英文摘要：

英文关键词： networked Euler-Lagrange systems；Distributed；cooperative control；spacecraft formation flying；