参数不确知非线性网络力学系统的同步问题研究

项目名称： 参数不确知非线性网络力学系统的同步问题研究

项目编号： No.61374060

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 王汉磊

作者单位： 北京控制工程研究所

项目金额： 78万元

中文摘要： 本项目研究一般有向网络上参数不确知非线性网络力学系统的同步问题。力学系统的动力学模型抽象了移动/固定机器人、航天器、无人机、车型系统等的共同特点，一般可表达为二阶非线性欧拉-拉格朗日方程。项目主要研究网络力学系统的一致性问题、群集问题和领航者-跟随者同步问题。1) 区别于现有的无法给出一致收敛点的一致性控制方案，本项目研究能够给出一致收敛点的自适应一致性控制方案，并显式考虑通讯时延的影响。2) 研究参数不确知网络力学系统的自适应群集控制方法，并研究如何使得控制方法具有对通讯时延的鲁棒性。3) 研究存在通讯时延情况下参数不确知网络力学系统的自适应领航者-跟随者同步控制方法，区别于现有结果，仅需假定只有一部分跟随者能够直接获得领航者的信息。4) 研究基于分解变换的领航者-跟随者同步控制方法，在只有一部分跟随者能够直接获得领航者信息的情况下，实现一般有向网络上多个力学系统整体行为和编队行为的分解

中文关键词： 力学系统；同步；自适应控制；不确定性；非线性

英文摘要： This project investigates the synchronization problem of networked uncertain nonlinear mechanical systems interconnected on general directed graphs. The dynamic model of mechanical systems extracts the common characteristics of mobile/fixed robots, spacec

英文关键词： mechanical systems；synchronization；adaptive control；uncertainty；nonlinearity