基于冗余配置的双轴旋转调制捷联式惯导系统导航新方法研究

项目名称： 基于冗余配置的双轴旋转调制捷联式惯导系统导航新方法研究

项目编号： No.61374007

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 程建华

作者单位： 哈尔滨工程大学

项目金额： 62万元

中文摘要： 近年来，基于对运载体定位的自主导航能力和高可靠性需求，捷联式惯导系统为核心的惯性组合导航系统定位理论与方法受到密切关注。但传统方法通过外部辅助信息的定期修正，无法从根本上解决捷联惯导对外部辅助信息依赖性强而破坏其自主性的问题。为解决这一问题，本项目提出了不同于传统组合导航方法的一种解决途径：基于旋转调制方法对提高惯导自主导航精度以及冗余配置在提高惯导系统可靠性的巨大优势，拟提出一种基于冗余配置的双轴旋转调制捷联式惯性导航新方法，即通过6陀螺、加速度计冗余配置，提高系统长时间导航可靠性，通过双轴旋转对多陀螺、加速度计不同的调制效果，设计冗余配置下多捷联惯导系统的双轴旋转调制方法，最大程度的提高自主导航精度和可靠性；基于双轴旋转能提供的双轴角运动，结合运载体的线运动，提高在线标定过程中误差源参数的可观测性，完成惯性测量单元各误差系数的最优估计。

中文关键词： 捷联式惯导系统；旋转调制；冗余配置；误差分析；信息融合

英文摘要： In recent years,due to the requirements for autonomous navigation ability and high reliability of positioning technology, the positioning theory and method of inertial integrated navigation system whose core is the strapdown inertial navigation system (SI

英文关键词： Strapdown inertial navigation system；rotation modulation；redundant configuration；error analysis；information confusion