水下机器人海洋环境自主观测理论与技术

项目名称： 水下机器人海洋环境自主观测理论与技术

项目编号： No.61233013

项目类型： 重点项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 俞建成

作者单位： 中国科学院沈阳自动化研究所

项目金额： 310万元

中文摘要： 本项目针对海洋科学研究对高分辨率、精细、实时观测能力的实际需求，以提高水下机器人自主观测能力为目的，将海洋环境观测数据处理与信息融合、水下机器人自主控制与自主观测行为优化等关键问题融入到海洋环境自主观测理论框架下进行系统深入的研究。重点研究面向海洋环境观测的水下机器人环境认知、环境约束产生、自主观测行为优化、协作观测与控制等问题，并基于NPOCE国际合作观测框架下，结合国家重大科学研究计划项目"全球变暖下的海洋响应及其对东亚气候和近海储碳的影响"的实际观测计划，开展实际平台的海上实验研究，验证所提方法的可行性与有效性。同时，作为基础理论与技术研究，本项目研究成果将为构建水下机器人海洋环境自主观测系统提供必要的理论基础和技术储备，对拓展水下机器人在国家重大科学工程、国家海洋安全、海洋灾害预警预报等领域的广泛应用具有重要的技术引导和推动作用。

中文关键词： 水下机器人；海洋观测；行为优化；协作观测；协作控制

英文摘要： This proposal is aimed at improving the autonomous observation capabilities of underwater vehicles for the reality needs of ocean scientific research to high-resolution, fine, real-time. All related key issues, such as ocean observation data processing a

英文关键词： Underwater Vehicles；Ocean Observation；Behavior Optimization；Collaboration Observation；Cooperative Control