基于多机协调和宏微视觉的微装配机器人理论和技术研究

项目名称： 基于多机协调和宏微视觉的微装配机器人理论和技术研究

项目编号： No.60975069

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 胡小平

作者单位： 湖南科技大学

项目金额： 32万元

中文摘要： 微装配机器人拓展了人类对微观世界的操作能力，研究其理论和实用化技术具有重要的科学意义和实用价值。 本项目旨在为亚毫米级零部件的复杂装配任务提供一种具有较高自动化水平和实用价值的机器人系统。围绕从决策和控制层面提高此类机器人自动化装配能力的目标，以微装配任务操作特性分析为基础，通过对此类机器人的多机械手任务自组织与优化策略、运动学在线建模与规划、以及宏微图像融合与控制等基础理论和关键技术的研究，建立一套机器人决策和控制的机制及实现算法。 项目的研究将促进微装配机器人理论和技术的发展，提高微装配机器人的自动化和智能化水平，推动其实用化进程。

中文关键词： 微装配；机器人；多手协调；宏微视觉；决策与控制

英文摘要：

英文关键词： Micro-assembly；Robot；Multi-arm coordination；Macro-Micro vision；Decision and control