基于bikebot平台的物理人机交互中的机器对人运动整形

项目名称： 基于bikebot平台的物理人机交互中的机器对人运动整形

项目编号： No.61403307

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 张夷斋

作者单位： 西北工业大学

项目金额： 24万元

中文摘要： 在物理人机交互中，机器或者机器人不仅可以与人配合，还甚至可以通过交互对人的运动机能进行主动训练增强。但由于人体运动具有高维度且不直接可控的特点，目前我们仍缺少有效的理论和设计工具来对复杂物理人机交互进行有效建模并实现机器对人的主动训练。本项目计划以bikebot为实验平台，以人车交互为实例来对物理人机交互中机器如何对人实现运动整形进行新颖地探索研究。Bikebot是团队开发的一种自主车型机器人系统，它可以通过积极地改变方向、速度、平衡等对骑手的运动进行影响。为了实现车对骑手的主动运动整形，本项目将在以下３个方面进行展开：(1)以运动整形为目标的人车系统动力学建模方法；(2)车对人进行运动主动整形的理论方法；(3)一套最小代价的人车系统实时姿态估计方案。本项目的完成将使物理人机交互的研究拓展到机器对人主动运动整形的范畴，并为机器对人的主动运动机能训练提供直接的工程手段。

中文关键词： 物理人机交互；自行车机器人；运动整形；协作适应控制；

英文摘要： In physical human-robot interactions, machines or robots not only can cooperate with human's motions, but also have the potential to enhance human's motor skills through active interactions. Due to the highly-dimensional structure and the intrinsic uncont

英文关键词： physical human-robot interaction；bikebot；motion shaping；cooperative adaption；