基于沿主光轴摄影测量理论和自适应加权扩展信息滤波的室内未知环境自主定位方法研究

项目名称： 基于沿主光轴摄影测量理论和自适应加权扩展信息滤波的室内未知环境自主定位方法研究

项目编号： No.41171358

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 地理学

项目作者： 康志忠

作者单位： 中国地质大学（北京）

项目金额： 60万元

中文摘要： 室内导航目前广泛应用于应急救援、盲人引导以及基于位置的电子商务等领域。然而相比于室外导航的GNSS和惯导技术，室内导航定位目前还面临着3D定位不够准确，未知环境的自主定位需求等问题亟待解决，因此本课题基于沿主光轴方向摄影测量理论和快速扩展信息滤波方法，对融合单目前后立体视觉和SwissRanger3D激光测距相机的室内三维未知环境自主定位方法进行研究，该研究的主要内容包括：基于改进SIFT特征点提取和贝叶斯抽样一致性(BAYSAC)检验的影像同名点匹配算法；前后视多片前方交会的稳健方法；基于点线混合单像空间后方交会平差模型的位姿解算；结合影像特征匹配与优化迭代近邻点（ICP）算法的SwissRanger三维影像的自动配准；融合单目前后立体视觉感知信息和3D激光测距数据的自适应加权快速扩展信息滤波模型。通过上述关键技术突破将带动行人室内导航应用，同时也为室内外无缝空间定位奠定坚实的技术基础。

中文关键词： 单目前后立体视觉；同时定位与地图创建；激光测距相机；贝叶斯抽样一致性；扩展信息滤波

英文摘要：

英文关键词： Monocular stereo vision along the optical axis；SLAM；Laser range camera；BaySAC；Extended information filter