无人机主动视觉运动目标自主导引关键技术基础研究

项目名称： 无人机主动视觉运动目标自主导引关键技术基础研究

项目编号： No.60974108

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 王睿

作者单位： 北京航空航天大学

项目金额： 31万元

中文摘要： 针对运动背景下运动目标的实时自动检测这一难题，首次提出将坐标变换灰度投影与视动矩阵背景重建相结合的基于全局运动补偿的运动目标自动检测方法，该方法对摄像机的运动无约束限制，并具有全局计算、简化降维、多帧并用、鲁棒快捷的特点。不失一般性，本项目通过对时间-空间域的运动模型进行连续小波变换CWT，建立了表征目标运动参数特征（速度、位置、尺寸）的三个局部能量密度函数，进而在波数-频率域内创建了以局部能量密度基的空间分布信息加权的混合高斯核分布表观模式，该模式在视频跟踪中对光照、噪声、短时遮挡和姿态等各种变化具有鲁棒的特点。将该表观模式作为自动跟踪环节中目标的统计特征模板，利用基于核函数分析的混合分布EM参数估计技术在波数-频率域设计了实时而稳健的运动目标视觉跟踪算法，运动目标跟踪结果和其所反馈的目标运动参数信息，为单目主动视觉传感器由二维图像信息自动生成摇、摆、变焦等控制信号提供了可靠的保证。

中文关键词： 视觉导引；动目标检测跟踪；灰度投影；连续小波变换；期望最大化估计度投影

英文摘要：

英文关键词： vision-based guidance；detecting and tracking for moving targets；gray projection；continuous wavelet transform(C；expectation maximization (EM)