独立操作型可重构机器人群体矢量构形研究

项目名称： 独立操作型可重构机器人群体矢量构形研究

项目编号： No.60905058

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 轻工业、手工业

项目作者： 王明辉

作者单位： 中国科学院沈阳自动化研究所

项目金额： 19万元

中文摘要： 独立操作型可重构机器人具备单模块运动和操作、多模块协作、群体构形运动等特性，具有更强的运动能力和更广阔的应用前景。构形理论是可重构机器人研究中区别其它机器人的重要内容，本项研究针对现有构形理论对这类机器人的局限性，提出矢量构形概念，将构形研究内容扩展到群体构形的拓扑结构、构形运动方向、各模块的姿态方位和连接关系等。构建基于模块状态矢量和构形状态矩阵的矢量构形表达方法；建立表达方法支持的变化运算和操作规则，表达和触发模块行为运动和构形重构；并将模块状态矢量和构形状态矩引入构形重构优化分析中，提出组合重构和变换重构两类构形优化问题的解决方法，在模块和目标构形之间、初始构形和目标构形之间建立针对优化目标的状态变换对应关系。这种方法解决了独立操作型可重构机器人的群体矢量构形表达和变换、构形操作、构形重构优化和构形运动规划等构形理论中的重要问题，对可重构机器人的研究具有理论和应用现实意义。

中文关键词： 可重构机器人；群体构形；矢量构形；可变形机器人；

英文摘要：

英文关键词： reconfigurable robot；group configuration；vector configuration；transformable robot；