基于完全分布式增益技术的二阶多智能体系统一致性及应用

项目名称： 基于完全分布式增益技术的二阶多智能体系统一致性及应用

项目编号： No.61403094

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 梅杰

作者单位： 哈尔滨工业大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 近年来，多智能体系统的分布式一致性引起了国内外的广泛关注。由于实际的物理系统大都可以用二阶系统表示或近似，因此对二阶多智能体系统一致性问题的研究具有重要的理论价值和实际意义。但现有的二阶多智能体系统一致性算法并不是完全意义上的分布式，特别是在智能体间拓扑结构为有向图的情形。鉴于上述情况，本项目针对具有实际工程意义的二阶线性和非线性多智能体系统，考虑一般的非平衡有向图，提出有效的分布式增益技术，建立基于分布式速度滤波器的输出反馈控制方法，设计完全分布式意义上的一致性算法，改进现有结果并探讨新问题。本项目结合“非平衡有向图”和“完全分布式增益”两个难点，针对各种类型的二阶多智能体系统设计一致性算法，包括二阶积分型，二阶同质非线性以及多Lagrange系统，并设计具有鲁棒性的增益修正算法，得到一系列的理论成果并应用到实际的多机器人系统。通过本项目的研究，为工程实践提供必要的理论支撑。

中文关键词： 二阶多智能体系统；完全分布式增益；一致性；；

英文摘要： Recently, distributed consensus of multi-agent systems has gained much attention due to its broad applications. Due to the fact that most practical physical systems require a second-order dynamic model, distributed consensus for second-order multi-agent s

英文关键词： Second-order multi-agent systems；fully distributed gains；consensus；；