In autonomous driving, detection of abnormal driving behaviors is essential to ensure the safety of vehicle controllers. Prior works in vehicle anomaly detection have shown that modeling interactions between agents improves detection accuracy, but certain abnormal behaviors where structured road information is paramount are poorly identified, such as wrong-way and off-road driving. We propose a novel unsupervised framework for highway anomaly detection named Structural Attention-based Recurrent VAE (SABeR-VAE), which explicitly uses the structure of the environment to aid anomaly identification. Specifically, we use a vehicle self-attention module to learn the relations among vehicles on a road, and a separate lane-vehicle attention module to model the importance of permissible lanes to aid in trajectory prediction. Conditioned on the attention modules' outputs, a recurrent encoder-decoder architecture with a stochastic Koopman operator-propagated latent space predicts the next states of vehicles. Our model is trained end-to-end to minimize prediction loss on normal vehicle behaviors, and is deployed to detect anomalies in (ab)normal scenarios. By combining the heterogeneous vehicle and lane information, SABeR-VAE and its deterministic variant, SABeR-AE, improve abnormal AUPR by 18% and 25% respectively on the simulated MAAD highway dataset. Furthermore, we show that the learned Koopman operator in SABeR-VAE enforces interpretable structure in the variational latent space. The results of our method indeed show that modeling environmental factors is essential to detecting a diverse set of anomalies in deployment.


翻译:在自主驾驶中,检测异常驾驶行为对于确保车辆控制员的安全至关重要。车辆异常现象检测的先前工作表明,代理商之间的模拟互动提高了检测准确性,但某些结构化道路信息至关重要的异常行为,如道路偏差和越野驾驶等,却未得到充分确认。我们提议为高速公路异常现象检测建立一个新的不受监督的框架,名为“结构性关注”的经常VAE(SABER-VAE),明确使用环境结构来帮助识别异常现象。具体地说,我们使用一个车辆自我注意模块来了解公路上车辆之间的关系,并用一个单独的车道关注模块来模拟可允许的航道在轨迹预测中的重要性。在关注模块输出时,一个反复出现的编码解码解码器结构,配有随机的Koopman操作员操作员的智能潜伏空间(SABER-RR-LVAE)的操作器结构,在可变性机动车辆行为预测损失时,我们经过培训的终端至端分析,并在(abnal)假设情景中发现异常现象。通过将可变的车辆和车道模型信息合并,SABER-R-R-VAER-BA分别显示我们18的正常的系统操作的模型的模型的正常变变变的系统。

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在数据挖掘中,异常检测(英语:anomaly detection)对不符合预期模式或数据集中其他项目的项目、事件或观测值的识别。通常异常项目会转变成银行欺诈、结构缺陷、医疗问题、文本错误等类型的问题。异常也被称为离群值、新奇、噪声、偏差和例外。 特别是在检测滥用与网络入侵时,有趣性对象往往不是罕见对象,但却是超出预料的突发活动。这种模式不遵循通常统计定义中把异常点看作是罕见对象,于是许多异常检测方法(特别是无监督的方法)将对此类数据失效,除非进行了合适的聚集。相反,聚类分析算法可能可以检测出这些模式形成的微聚类。 有三大类异常检测方法。[1] 在假设数据集中大多数实例都是正常的前提下,无监督异常检测方法能通过寻找与其他数据最不匹配的实例来检测出未标记测试数据的异常。监督式异常检测方法需要一个已经被标记“正常”与“异常”的数据集,并涉及到训练分类器(与许多其他的统计分类问题的关键区别是异常检测的内在不均衡性)。半监督式异常检测方法根据一个给定的正常训练数据集创建一个表示正常行为的模型,然后检测由学习模型生成的测试实例的可能性。
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