In this paper, we propose a highly accurate continuous-time trajectory estimation framework dedicated to SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) applications, which enables fuse high-frequency and asynchronous sensor data effectively. We apply the proposed framework in a 3D LiDAR-inertial system for evaluations. The proposed method adopts a non-rigid registration method for continuous-time trajectory estimation and simultaneously removing the motion distortion in LiDAR scans. Additionally, we propose a two-state continuous-time trajectory correction method to efficiently and efficiently tackle the computationally-intractable global optimization problem when loop closure happens. We examine the accuracy of the proposed approach on several publicly available datasets and the data we collected. The experimental results indicate that the proposed method outperforms the discrete-time methods regarding accuracy especially when aggressive motion occurs. Furthermore, we open source our code at \url{https://github.com/APRIL-ZJU/clins} to benefit research community.


翻译:在本文中,我们提出了一个高度准确的连续时间轨迹估计框架,专门用于SLAM(同时定位和绘图)应用,使高频和无同步传感器数据有效结合,我们在3D LiDAR-内皮系统应用拟议框架进行评估,拟议方法采用非硬性登记方法进行连续时间轨迹估计,同时消除LIDAR扫描中的运动扭曲。此外,我们提出一个两州连续时间轨迹修正方法,以便在环圈关闭时高效和高效地处理可计算到的全球优化问题。我们研究了若干可公开获取的数据集和我们收集的数据的拟议方法的准确性。实验结果显示,拟议方法在精确性方面超过了离散时间方法,特别是在发生攻击性运动时。此外,我们还在\url{https://github.com/APRIL-ZJU/clins}打开我们的代码,以惠及研究界。

0
下载
关闭预览

相关内容

专知会员服务
31+阅读 · 2021年6月12日
机器人运动轨迹的模仿学习综述
专知会员服务
44+阅读 · 2021年6月8日
机器学习相关资源(框架、库、软件)大列表
专知会员服务
39+阅读 · 2019年10月9日
【泡泡一分钟】高动态环境的语义单目SLAM
泡泡机器人SLAM
5+阅读 · 2019年3月27日
【泡泡一分钟】基于运动估计的激光雷达和相机标定方法
泡泡机器人SLAM
25+阅读 · 2019年1月17日
【泡泡一分钟】基于3D激光雷达地图的立体相机定位
泡泡机器人SLAM
4+阅读 · 2019年1月14日
【泡泡一分钟】用于平面环境的线性RGBD-SLAM
泡泡机器人SLAM
6+阅读 · 2018年12月18日
【跟踪Tracking】15篇论文+代码 | 中秋快乐~
专知
18+阅读 · 2018年9月24日
IEEE2018|An Accurate and Real-time 3D Tracking System for Robots
carla无人驾驶模拟中文项目 carla_simulator_Chinese
CreateAMind
3+阅读 · 2018年1月30日
Arxiv
0+阅读 · 2021年10月31日
Joint Monocular 3D Vehicle Detection and Tracking
Arxiv
8+阅读 · 2018年12月2日
VIP会员
相关VIP内容
专知会员服务
31+阅读 · 2021年6月12日
机器人运动轨迹的模仿学习综述
专知会员服务
44+阅读 · 2021年6月8日
机器学习相关资源(框架、库、软件)大列表
专知会员服务
39+阅读 · 2019年10月9日
相关资讯
【泡泡一分钟】高动态环境的语义单目SLAM
泡泡机器人SLAM
5+阅读 · 2019年3月27日
【泡泡一分钟】基于运动估计的激光雷达和相机标定方法
泡泡机器人SLAM
25+阅读 · 2019年1月17日
【泡泡一分钟】基于3D激光雷达地图的立体相机定位
泡泡机器人SLAM
4+阅读 · 2019年1月14日
【泡泡一分钟】用于平面环境的线性RGBD-SLAM
泡泡机器人SLAM
6+阅读 · 2018年12月18日
【跟踪Tracking】15篇论文+代码 | 中秋快乐~
专知
18+阅读 · 2018年9月24日
IEEE2018|An Accurate and Real-time 3D Tracking System for Robots
carla无人驾驶模拟中文项目 carla_simulator_Chinese
CreateAMind
3+阅读 · 2018年1月30日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员