The solution and implementation of the inverse kinematics computation of a three degree-of-freedom (DOF) robot manipulator using an algorithm for real quantifier elimination with Comprehensive Gr\"obner Systems (CGS) are presented. The method enables us to verify if the given parameters are feasible before solving the inverse kinematics problem. Furthermore, pre-computation of CGS and substituting parameters in the CGS with the given values avoids the repetitive computation of Gr\"obner basis. Experimental results compared with our previous implementation are shown.


翻译:本文介绍了在机器人的三自由度(DOF)机械臂中,使用基于综合Gröbner系统 (CGS) 的实数量词消除算法计算逆运动学的解和实现。该方法使我们能够在解决逆运动学问题之前验证给定的参数是否可行。此外,通过预先计算CGS并用给定的值替换CGS中的参数,可以避免Groebner基的重复计算。展示了与之前实现的实验结果的比较。

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机器人(英语:Robot)包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗,机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议,有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中,机器人指能自动运行任务的人造机器设备,用以取代或协助人类工作,一般会是机电设备,由计算机程序或是电子电路控制。

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