This paper proposes a neural network-based user simulator that can provide a multimodal interactive environment for training Reinforcement Learning (RL) agents in collaborative tasks involving multiple modes of communication. The simulator is trained on the existing ELDERLY-AT-HOME corpus and accommodates multiple modalities such as language, pointing gestures, and haptic-ostensive actions. The paper also presents a novel multimodal data augmentation approach, which addresses the challenge of using a limited dataset due to the expensive and time-consuming nature of collecting human demonstrations. Overall, the study highlights the potential for using RL and multimodal user simulators in developing and improving domestic assistive robots.


翻译:本文提出了一种基于神经网络的用户模拟器,可为训练涉及多种通信模式的强化学习(RL)代理提供多模态交互环境。模拟器通过现有的ELDERLY-AT-HOME语料库进行训练,并支持语言、指向性手势和触觉示意动作等多种模态。本文还提出了一种新颖的多模式数据扩充方法,解决了由于采集人类演示所需的时间和费用的限制,而导致数据集有限的问题。总体上,本研究强调了使用RL和多模态用户模拟器在开发和改进家庭辅助机器人方面的潜力。

0
下载
关闭预览

相关内容

百篇论文纵览大型语言模型最新研究进展
专知会员服务
69+阅读 · 2023年3月31日
强化学习最新教程,17页pdf
专知会员服务
174+阅读 · 2019年10月11日
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
26+阅读 · 2019年5月22日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月18日
逆强化学习-学习人先验的动机
CreateAMind
15+阅读 · 2019年1月18日
强化学习的Unsupervised Meta-Learning
CreateAMind
17+阅读 · 2019年1月7日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
42+阅读 · 2019年1月3日
disentangled-representation-papers
CreateAMind
26+阅读 · 2018年9月12日
【泡泡一分钟】动态环境下稳健的单目SLAM
泡泡机器人SLAM
13+阅读 · 2018年3月22日
国家自然科学基金
37+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
3+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
2+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2009年12月31日
VIP会员
相关VIP内容
百篇论文纵览大型语言模型最新研究进展
专知会员服务
69+阅读 · 2023年3月31日
强化学习最新教程,17页pdf
专知会员服务
174+阅读 · 2019年10月11日
相关基金
国家自然科学基金
37+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
3+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
2+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2009年12月31日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员