Currently, mobile robots are developing rapidly and are finding numerous applications in industry. However, there remain a number of problems related to their practical use, such as the need for expensive hardware and their high power consumption levels. In this study, we propose a navigation system that is operable on a low-end computer with an RGB-D camera and a mobile robot platform for the operation of an integrated autonomous driving system. The proposed system does not require LiDARs or a GPU. Our raw depth image ground segmentation approach extracts a traversability map for the safe driving of low-body mobile robots. It is designed to guarantee real-time performance on a low-cost commercial single board computer with integrated SLAM, global path planning, and motion planning. Running sensor data processing and other autonomous driving functions simultaneously, our navigation method performs rapidly at a refresh rate of 18Hz for control command, whereas other systems have slower refresh rates. Our method outperforms current state-of-the-art navigation approaches as shown in 3D simulation tests. In addition, we demonstrate the applicability of our mobile robot system through successful autonomous driving in a residential lobby.


翻译:目前,移动机器人正在迅速发展,并正在工业中找到许多应用,然而,在实际使用方面仍然存在一些问题,例如需要昂贵的硬件和高电能消耗水平。在本研究中,我们提议建立一个在低端计算机上操作的导航系统,配有 RGB-D 相机和一个用于集成自主驾驶系统的移动机器人平台。拟议的系统不需要LIDARs 或GPU。我们的原始深度图像地面分割法为低机移动机器人的安全驾驶绘制了可移动性图。它的设计是为了保证低成本商用单机计算机的实时性能,并配有综合的SLAM、全球路径规划和运动规划。同时运行传感器数据处理和其他自主驾驶功能,我们的导航方法以18Hz的更新速度快速运行,而其他系统则使用较慢的更新速度。我们的方法比3D模拟试验中显示的当前最先进的导航方法要快。此外,我们通过在住宅大厅成功自主驾驶来展示我们移动机器人系统的实用性。

0
下载
关闭预览

相关内容

Linux导论,Introduction to Linux,96页ppt
专知会员服务
77+阅读 · 2020年7月26日
【SIGGRAPH2019】TensorFlow 2.0深度学习计算机图形学应用
专知会员服务
39+阅读 · 2019年10月9日
【泡泡一分钟】无地图驾驶的深层语义车道分割
泡泡机器人SLAM
3+阅读 · 2019年3月11日
【泡泡一分钟】基于运动估计的激光雷达和相机标定方法
泡泡机器人SLAM
25+阅读 · 2019年1月17日
【泡泡一分钟】LIMO:激光和单目相机融合的视觉里程计
泡泡机器人SLAM
11+阅读 · 2019年1月16日
【泡泡前沿追踪】跟踪SLAM前沿动态系列之IROS2018
泡泡机器人SLAM
29+阅读 · 2018年10月28日
IEEE2018|An Accurate and Real-time 3D Tracking System for Robots
carla 学习笔记
CreateAMind
9+阅读 · 2018年2月7日
carla无人驾驶模拟中文项目 carla_simulator_Chinese
CreateAMind
3+阅读 · 2018年1月30日
【今日新增】IEEE Trans.专刊截稿信息8条
Call4Papers
7+阅读 · 2017年6月29日
VIP会员
相关资讯
【泡泡一分钟】无地图驾驶的深层语义车道分割
泡泡机器人SLAM
3+阅读 · 2019年3月11日
【泡泡一分钟】基于运动估计的激光雷达和相机标定方法
泡泡机器人SLAM
25+阅读 · 2019年1月17日
【泡泡一分钟】LIMO:激光和单目相机融合的视觉里程计
泡泡机器人SLAM
11+阅读 · 2019年1月16日
【泡泡前沿追踪】跟踪SLAM前沿动态系列之IROS2018
泡泡机器人SLAM
29+阅读 · 2018年10月28日
IEEE2018|An Accurate and Real-time 3D Tracking System for Robots
carla 学习笔记
CreateAMind
9+阅读 · 2018年2月7日
carla无人驾驶模拟中文项目 carla_simulator_Chinese
CreateAMind
3+阅读 · 2018年1月30日
【今日新增】IEEE Trans.专刊截稿信息8条
Call4Papers
7+阅读 · 2017年6月29日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员