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2021 年 7 月 30 日
DL-AMP and DBTO: An Automatic Merge Planning and Trajectory Optimization and Its Application in Autonomous Driving
翻译：DL-AMP和DBTO:自动合并规划和轨迹优化及其在自主驾驶中的应用
Yuncheng Jiang,Qi Lin,Jiwei Zhang,Jun Wang,Danjian Qian,Yuxi Cai
Yuncheng Jiang,Qi Lin,Jiwei Zhang,Jun Wang,Danjian Qian,Yuxi Cai
from arxiv, 8 pages, preprint on Feb 2, 2021, accepted by ITSC2021 on Jun, 25, 2021

This paper presents an automatic merging algorithm for autonomous driving vehicles, which decouples the specific motion planning problem into a Dual-Layer Automatic Merge Planning (DL_AMP) and a Descent-Based Trajectory Optimization (DBTO). This work leads to great improvements in finding the best merge opportunity, lateral and longitudinal merge planning and control, trajectory postprocessing and driving comfort.


翻译：本文件介绍了自动驾驶车辆的自动合并算法,该算法将具体的机动规划问题分解为双轨自动合并规划(DL_AMP)和基于世系的轨迹优化(DBTO ) 。 这项工作导致在寻找最佳合并机会、横向和纵向合并规划和控制、轨迹后处理和驾驶舒适方面大有改进。
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