Instruction-following agents must ground language into their observation and action spaces. Learning to ground language is challenging, typically requiring domain-specific engineering or large quantities of human interaction data. To address this challenge, we propose using pretrained vision-language models (VLMs) to supervise embodied agents. We combine ideas from model distillation and hindsight experience replay (HER), using a VLM to retroactively generate language describing the agent's behavior. Simple prompting allows us to control the supervision signal, teaching an agent to interact with novel objects based on their names (e.g., planes) or their features (e.g., colors) in a 3D rendered environment. Fewshot prompting lets us teach abstract category membership, including pre-existing categories (food vs toys) and ad-hoc ones (arbitrary preferences over objects). Our work outlines a new and effective way to use internet-scale VLMs, repurposing the generic language grounding acquired by such models to teach task-relevant groundings to embodied agents.


翻译:学习地面语言具有挑战性, 通常需要特定领域的工程或大量的人类互动数据。 为了应对这一挑战, 我们提议使用预先训练的视觉语言模型来监管包含的代理。 我们将模型蒸馏和后视经验重播(HER)中的想法结合起来, 使用 VLM 来追溯生成描述该代理行为的语言。 简单的提示让我们能够控制监督信号, 教一个代理根据名称( 如飞机) 或其特征( 如颜色) 在3D 设定的环境中与新事物互动。 少发提示让我们教授抽象类别成员, 包括原有类别( 食品与玩具) 和 ad-hoc 类( 对对象的任意偏好 ) 。 我们的工作概述了一种使用互联网规模的 VLM 的新的有效方法, 重新定位这些模型获得的通用语言基础, 教给包含任务的代理。

0
下载
关闭预览

相关内容

专知会员服务
17+阅读 · 2020年9月6日
100+篇《自监督学习(Self-Supervised Learning)》论文最新合集
专知会员服务
164+阅读 · 2020年3月18日
Keras François Chollet 《Deep Learning with Python 》, 386页pdf
专知会员服务
151+阅读 · 2019年10月12日
【SIGGRAPH2019】TensorFlow 2.0深度学习计算机图形学应用
专知会员服务
39+阅读 · 2019年10月9日
征稿 | CFP:Special Issue of NLP and KG(JCR Q2,IF2.67)
开放知识图谱
1+阅读 · 2022年4月4日
VCIP 2022 Call for Special Session Proposals
CCF多媒体专委会
1+阅读 · 2022年4月1日
强化学习三篇论文 避免遗忘等
CreateAMind
19+阅读 · 2019年5月24日
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
26+阅读 · 2019年5月22日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月18日
强化学习的Unsupervised Meta-Learning
CreateAMind
17+阅读 · 2019年1月7日
无监督元学习表示学习
CreateAMind
27+阅读 · 2019年1月4日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
42+阅读 · 2019年1月3日
disentangled-representation-papers
CreateAMind
26+阅读 · 2018年9月12日
ResNet, AlexNet, VGG, Inception:各种卷积网络架构的理解
全球人工智能
19+阅读 · 2017年12月17日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2009年12月31日
Arxiv
19+阅读 · 2020年7月21日
VIP会员
相关资讯
征稿 | CFP:Special Issue of NLP and KG(JCR Q2,IF2.67)
开放知识图谱
1+阅读 · 2022年4月4日
VCIP 2022 Call for Special Session Proposals
CCF多媒体专委会
1+阅读 · 2022年4月1日
强化学习三篇论文 避免遗忘等
CreateAMind
19+阅读 · 2019年5月24日
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
26+阅读 · 2019年5月22日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月18日
强化学习的Unsupervised Meta-Learning
CreateAMind
17+阅读 · 2019年1月7日
无监督元学习表示学习
CreateAMind
27+阅读 · 2019年1月4日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
42+阅读 · 2019年1月3日
disentangled-representation-papers
CreateAMind
26+阅读 · 2018年9月12日
ResNet, AlexNet, VGG, Inception:各种卷积网络架构的理解
全球人工智能
19+阅读 · 2017年12月17日
相关基金
国家自然科学基金
0+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2009年12月31日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员