This paper addresses the localization of contacts of an unknown grasped rigid object with its environment, i.e., extrinsic to the robot. We explore the key role that distributed tactile sensing plays in localizing contacts external to the robot, in contrast to the role that aggregated force/torque measurements play in localizing contacts on the robot. When in contact with the environment, an object will move in accordance with the kinematic and possibly frictional constraints imposed by that contact. Small motions of the object, which are observable with tactile sensors, indirectly encode those constraints and the geometry that defines them. We formulate the extrinsic contact sensing problem as a constraint-based estimation. The estimation is subject to the kinematic constraints imposed by the tactile measurements of object motion, as well as the kinematic (e.g., non-penetration) and possibly frictional (e.g., sticking) constraints imposed by rigid-body mechanics. We validate the approach in simulation and with real experiments on the case studies of fixed point and line contacts. This paper discusses the theoretical basis for the value of distributed tactile sensing in contrast to aggregated force/torque measurements. It also provides an estimation framework for localizing environmental contacts with potential impact in contact-rich manipulation scenarios such as assembling or packing.


翻译:本文论述一个未知的、被掌握的僵硬物体与其环境的接触点的本地化,即机器人的外缘。我们探讨分布式接触感在机器人外部的本地化接触点中起着关键作用。我们探讨分布式接触感在传播式接触点与机器人的本地化接触点之间起着关键作用,而综合力/质度测量在机器人的本地化接触点上起着作用。当与环境接触时,一个物体会根据该接触点施加的动态和可能摩擦限制而移动。该物体的小动作与触动感应传感器可见,间接编码这些限制和界定这些限制的几何方法。我们把极限接触感测问题作为一种基于约束性的估计来拟订。这一估计取决于物体运动动作感应力测量结果以及物体运动(如非渗透性)和可能由僵硬体机械施加的摩擦(如坚持)制约所施加的动态。我们验证了在模拟和对固定点和直线接触的案例研究进行实际实验时所采用的方法。本文还讨论分布式接触度的模型的理论基础,以便进行可进行精确化的实地的对比。

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