基于对运动神经元智能探索的新型自适应学习控制研究

项目名称： 基于对运动神经元智能探索的新型自适应学习控制研究

项目编号： No.61203074

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 李靖

作者单位： 西安电子科技大学

项目金额： 26万元

中文摘要： 本项目研究基于对运动神经元智能探索的新型自适应学习控制问题，首先利用实验手段探索运动神经元的作用机理并给出合适的类人运动神经元控制模型，在此模型基础上探讨其基于人工神经网络的自适应最优学习控制问题，并与实验数据进行比对，进而对模型加以改进；最后将所得到的研究结果应用于几类机器人系统的自适应最优控制，如移动轮式车载倒立摆(MWIP)交通工具(如Segway)的路径规划和运动平衡问题、足球机器人运动平衡控制和最优路径规划、多自由度机械臂的变阻抗自调节及随机噪声抑制问题等。

中文关键词： 自适应学习控制；运动神经元控制；最优控制；随机系统；神经网络

英文摘要： This proposal introduces and analyzes the novel adaptive learning control approaches based on the motor intelligence. Firstly, the motor action principles will be exploited by some experimental techniques and a proper human-like motor control model will b

英文关键词： adaptive learning control；motor control；optimal control；stochastic control；neural network