一类欠驱动多智能体编队系统非线性建模与鲁棒稳定控制机理研究

项目名称： 一类欠驱动多智能体编队系统非线性建模与鲁棒稳定控制机理研究

项目编号： No.11147128

项目类型： 专项基金项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 金属学与金属工艺

项目作者： 张荣辉

作者单位： 中国科学院新疆理化技术研究所

项目金额： 5万元

中文摘要： 车联网环境下自治半挂汽车列车编队行驶，作为一类基于车路协同的柔性欠驱动物理系统，可增强信息的交互性和安全的可控性，是一种绿色、高效、友好型智能化运输方式，能全面提高道路的通行能力。 针对自治半挂汽车列车欠驱动物理系统，研究其个体的欠驱动特性和群体的非线性动力学体系结构，运用微分对策理论剖析柔性编队中的自组织行为，分析该类欠驱动物理系统平衡点稳定性的主导因子及其协同演化规律，探索欠驱动自主编队过程的非线性建模方法；基于编队行驶动态观测信息建立时空关系数理模型，针对跟随、换道、避障等实时工况设计μSynthesis鲁棒控制器，并通过模糊规则在线调整自治欠驱动编队控制器参数；同时，运用仿真实验手段验证欠驱动自治编队行驶控制器的鲁棒稳定性和动态性能。 拟通过上述研究，为实现基于车路协同的自治半挂汽车列车编队行驶控制提供理论支撑和技术参考；对该类欠驱动物理系统的数学分析也具有一定的指导价值。

中文关键词： 非线性控制；微分对策；自主协同；多智能体；欠驱动物理系统

英文摘要：

英文关键词： Nonlinear control；Differential Game；Autonomic collaboration；Multi-Agent；Under-actuated physical system