基于动态识别定位的多机械手草莓果实连续采摘机器人研究

项目名称： 基于动态识别定位的多机械手草莓果实连续采摘机器人研究

项目编号： No.61375089

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 张铁中

作者单位： 中国农业大学

项目金额： 80万元

中文摘要： 选择性的果实采摘是农业上最为耗时费力的作业环节，30年来人类一直试图采用机器人从事该类作业。但目前国内外所研究开发的采摘机器人，基本都是一台机器人只有一个采摘机械手。采摘效率低和机器成本高，成为其难于在农业上推广应用的要因。本课题以我国草莓果实采收为研究对象，以提高果实采收机器人的作业效率为出发点，提出基于动态视觉识别定位、多机械手协调作业的草莓采摘方式，从而改变目前采摘果实"看一个、摘一个、放一个"的低效率、模仿型机器人的采收模式；通过动态环境下草莓图像实时获取与快速识别定位方法、目标果实多视觉系统分布感知和远近景组合快速定位、多机械手协调控制以及成簇果实的无损采摘末端执行器等的研究；研制出能在行进状态中进行果实摘取的多机械手连续采摘机器人装置，从而为果实采摘机器人的高效化研究找到新的突破口。因此，本课题对于促进农业采摘机器人技术的高效、实用化，使其真正能在农业上发挥作用具有重要意义。

中文关键词： 草莓采摘；机器人；多机械手；定位；任务分配

英文摘要： Selective fruit picking is the most time-consuming and laborious job in the agricultrual production, and humans have been trying for 30 years to apply robots in this job. The present fruit picking robots are basically having one manipulator for each machi

英文关键词： strawberry harvesting；robot；multi-arm；localization；task assignment