猕猴桃采摘机器人果实信息感知与无损采摘方法研究

项目名称： 猕猴桃采摘机器人果实信息感知与无损采摘方法研究

项目编号： No.61175099

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 崔永杰

作者单位： 西北农林科技大学

项目金额： 60万元

中文摘要： 猕猴桃是我国以及陕西省的重要水果品种。随着我国猕猴桃生产的产业化、标准化的发展，急需解决生产过程的信息化和自动化。为了提高采摘效率，保证品质和减轻劳动强度，需要研究开发猕猴桃采摘机器人。本项目以大棚架栽培模式猕猴桃为研究对象，研究内容包括复杂环境下猕猴桃果实识别和分离方法，目标果实关键点空间坐标的获取方法，无损采摘方法。具体研究方法为①复杂环境下猕猴桃果实识别和分离方法：利用照明技术、机器视觉以及数学模型，解决复杂环境下相邻、重叠果实的识别和分离问题，提出猕猴桃果实信息感知方法；②目标果实关键点空间坐标的获取方法：利用三角测量原理、传感技术以及数学模型，解决空间坐标的检测问题，提出自动获取高精度采摘位置的方法；③无损采摘方法：利用传感技术和控制技术，解决保证品质的采摘机理问题，研究试制末端执行器。研究成果将为农业机器人研究提供理论依据和技术支持，对现代农业的发展具有重要意义。

中文关键词： 猕猴桃；采摘机器人；机器视觉；无损采摘；空间坐标

英文摘要：

英文关键词： kiwifruit；Picking robot；Machine vision；Non-destructive harvesting；Spatial coordin