一类欠驱动系统几个控制问题研究

项目名称： 一类欠驱动系统几个控制问题研究

项目编号： No.61175086

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 刘殿通

作者单位： 烟台大学

项目金额： 58万元

中文摘要： 欠驱动系统具有广泛的应用背景和极高的理论研究价值，已经越来越受到国内外专家学者的关注。然而由于其不控自由度的存在和种类的繁多，造成了整类欠驱动系统的综合分析和控制设计等相关方面的研究成果目前还不多见。本项目将针对受势力场影响的、具有一控制输入、两自由度的全部欠驱动对象构成的一类欠驱动系统，以及由其构成的二维欠驱动系统，尝试对其作为整体开展控制问题研究：应用非线性系统理论、近代数学工具推导此类欠驱动系统的规范型并总结出一般性规律；采用复合控制方案设计镇定控制器；通过约束分析得到路径跟踪控制律，并提出系统输入幅值限制和状态约束下的控制方案。力图形成此类系统分析和控制设计的较为完整的理论体系，为其他类欠驱动系统的分析和控制提供思路，促使欠驱动系统应用更加广泛。

中文关键词： 欠驱动系统；模型变换；镇定控制；路径跟踪；状态约束

英文摘要：

英文关键词： Underactuated system；Model transformation；Stabilization control；Path tracking；State constraints