群体自组装机器人分布式协同进化控制方法研究

项目名称： 群体自组装机器人分布式协同进化控制方法研究

项目编号： No.61175079

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 魏洪兴

作者单位： 北京航空航天大学

项目金额： 60万元

中文摘要： 针对空间领域多机器人协同作业的需求，提出一种功能和形态可协同进化的群体自组装机器人系统，通过个体机器人之间的相互连接与分离，构建"形态"和"神经"可协同进化的机器人结构，自动适应复杂非结构化环境的变化。研究并解决：（1）基于行为的群体机器人分布式自组装控制方法，实现机器人结构的自动构建；（2）建立机器人结构"形态"和"神经"协同进化模型，研究适用于不同机器人结构的网状归一化自适应运动控制方法；（3）研究基于粒子群优化和遗传算法的两层协同进化算法，获得优化的构型及控制策略；（4）构建具有自组装功能的群体机器人物理与仿真实验平台，验证所提出的模型和算法的有效性和可扩展性。 本项目研究成果的取得将实现群体机器人与自重构模块化机器人系统的融合，为设计和制造在实际环境中应用的群体机器人、自重构机器人系统提供理论依据与应用解决方案。

中文关键词： 自组装；自重构；协同进化；模块化机器人；群体机器人

英文摘要：

英文关键词： self-assembly；self-reconfigurable；co-evolution；modular robot；swarm robot