面向群机器人目标搜索问题的扩展微粒群模型及其应用研究

项目名称： 面向群机器人目标搜索问题的扩展微粒群模型及其应用研究

项目编号： No.60975074

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 曾建潮

作者单位： 太原科技大学

项目金额： 31万元

中文摘要： 群机器人是特殊的多自主机器人系统，其个体机器人的感知和通信能力相对有限，须通过局部交互及自组织机制涌现群体智能行为完成单个机器人无力完成或执行效率低下的规定任务，系统具有鲁棒性强、柔性好及控制规模可随时伸缩等优点。本项目拟以群机器人目标搜索与定位问题为研究对象，以扩展的微粒群算法模型为群机器人系统的建模工具，建立适合于结构化和非结构化环境下的群机器人目标搜索与定位的扩展微粒群模型和基于扩展微粒群模型的群机器人的协调控制理论与方法。具体进行以下研究：（1）扩展微粒群算法模型作为群机器人目标搜索与定位的建模工具研究；（2）非结构化环境及相对定位机制下，面向群机器人协调控制的扩展微粒群模型研究；（3）面向矿难搜救任务的目标搜索与定位问题的群机器人协调控制策略研究。试图通过本研究，为面向矿难搜救任务的机器人样机设计和群机器人系统构建提供理论指导及实验依据。

中文关键词： 群体智能；群机器人；微粒群算法；目标搜索；协调控制

英文摘要：

英文关键词： swarm intelligence；swarm robotics；particle swarm optimization；target search；cooperative control