高阶群系统编队合围分析与综合

项目名称： 高阶群系统编队合围分析与综合

项目编号： No.61374034

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 石宗英

作者单位： 清华大学

项目金额： 81万元

中文摘要： 高阶群系统(或称多主体系统)编队合围理论在无人机群编队控制、多机器人障碍环境下移动、环境监测等军事和民用领域有着广阔的应用前景。本项目拟针对具有高阶线性定常同构主体和有向作用拓扑的群系统，首先研究在有/无时延条件下状态/输出时变编队的分析和设计问题，给出实现编队的充要条件和编队可行性的充要判据，给出编队中心函数的显示表达式，并提出扩展可行编队集合的方法和控制协议中增益矩阵的设计方法；其次，研究状态/输出合围的分析和设计问题，给出实现状态/输出合围的充要条件和确定控制协议中增益矩阵的方法；最后，研究状态/输出编队-合围的分析和设计问题，给出实现状态/输出编队-合围的条件和控制协议中增益矩阵的设计方法。

中文关键词： 群系统；多主体系统；编队控制；合围控制；

英文摘要： Theories on formation control and containment of high-order swarm systems (or called as multi-agent systems) have broad potential applications in military and civilian fields, such as formation control of multiple unmanned aerial vehicles, movement of mul

英文关键词： swarm system；multi-agent system；formation control；containment control；