基于神经网络的非线性系统合作学习辨识与控制

项目名称： 基于神经网络的非线性系统合作学习辨识与控制

项目编号： No.61174213

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 陈为胜

作者单位： 西安电子科技大学

项目金额： 53万元

中文摘要： 本项目将人类合作学习的思想用于非线性不确定系统辨识与控制，研究基于一致性理论的不确定系统合作学习神经网络辨识与控制问题。 ①针对多个同结构模型但不同输入的不确定非线性动态系统，通过引入合作通信机理与网络拓扑结构，提出神经网络合作学习辨识算法；基于代数图论和最优化理论，分析算法的收敛性。 ②针对由多个同结构模型但不同控制任务的不确定非线性系统，设计基于合作通信机理和网络拓扑结构的神经网络权值自适应律和控制律，基于代数图论和Lyapunov稳定性理论，分析控制系统稳定性。 ③在以上研究的基础上，进一步考虑合作通信网络中的时延，丢包，干扰等因素对学习控制性能的影响，将上述辨识和控制算法推广到一般系统。 ④将上述合作学习控制方法用于多机器人合作控制和多机械手的协同控制。

中文关键词： 一致性理论；神经网络；合作学习；不确定系统；系统辨识

英文摘要：

英文关键词： Consensus theorey；Neural network；Cooperative learning；Uncertain systems；System identification