含有双线性混合参数非线性系统的学习控制研究

项目名称： 含有双线性混合参数非线性系统的学习控制研究

项目编号： No.61164017

项目类型： 地区科学基金项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化学科

项目作者： 孙云平

作者单位： 云南师范大学

项目金额： 37万元

中文摘要： 本项目研究在不确定时变干扰环境条件下，含有双线性混合参数化的非线性系统辨识与学习控制问题。针对以往在控制中，由于在时变和时不变参数同时存在时把参数都看作时变参数处理，从而降低系统性能的问题。本项目提出并研究双线性混合参数化非线性系统的学习控制问题，其中包括(1)双线性混合参数化模型的自适应迭代学习控制(2)基于内模原理的双线性混合参数化模型的自适应迭代学习控制(3)双线性混合参数化模型的鲁棒自适应重复学习控制的算法。为了分别辨识时变和时不变参数，设计了新颖的微分-差分耦合型的参数学习律；针对系统中含有非参数项的问题，利用类李普希茨条件来处理非参数项，打破了传统采用的鲁棒控制方法。采用Lyapunov 稳定性方法，分析了闭环系统稳定性。利用所提出的控制算法在来研究未知干扰环境中工作的符合双线性混合参数化模型的机器人，倒立摆系统的学习控制问题。

中文关键词： 自适应迭代学习控制；；自适应重复学习控制；；非线性系统；；双线性参数化；；复合能量函数

英文摘要：

英文关键词： Adaptive iterative learning control;；Adaptiverepeitive learning control;；Nonlinear systems;；Bilinear parameterized; uncertain；Composite energy function