大型柔性空间机械臂的地面主动重力补偿研究

项目名称： 大型柔性空间机械臂的地面主动重力补偿研究

项目编号： No.51405109

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 刘振

作者单位： 哈尔滨工业大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 大型空间机械臂具有明显的柔性特征。机械臂的柔性特征破坏了传统地面主动重力补偿研究中的“刚体假设”和“准静态假设”，因而提出诸多新的科学问题。对空间多自由度柔性机构的主动重力补偿理论研究是解决这些新问题的根本。本课题拟针对主动重力补偿条件下多自由柔性机构的动力学模型进行研究，揭示柔性机构和主动重力补偿系统的运动耦合机理，进而建立合理解耦的简化模型，奠定理论分析基础。通过建立多自由度柔性机构补偿力系的封闭解析模型，提出针对柔性机构的补偿力系设计方法。通过研究主动补偿力对柔性机构振动特征的影响，提出针对柔性机构的主动重力补偿控制策略。通过以上研究，建立大型柔性空间机械臂地面主动重力补偿的研究基础，推动其地面测试技术的进步。

中文关键词： 重力补偿；空间机械臂；柔性；；

英文摘要： Large-scale space arm are noticeably flexible. While traditional research on active gravity compensation are established upon the assumption that objects are 'rigid' and 'static', which isn't applicable for flexible objects, active gravity compensation fo

英文关键词： gravity compensation；space arm；flexibility；；