空间站用大型末端执行器系统优化与柔性抓捕控制研究

项目名称： 空间站用大型末端执行器系统优化与柔性抓捕控制研究

项目编号： No.51405074

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 谭益松

作者单位： 东北电力大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 本申请以工作于空间微重力环境下的末端执行器系统为研究对象，应用机构学、优化学、系统动力学等多学科理论与方法，综合考虑末端执行器多实体尺寸参数之间的耦合关系，建立末端执行器抓捕容差模型，揭示末端执行器关键参数的设计准则。依据末端执行器创新性抓捕机构原理，揭示末端执行器预抓捕阶段扰动抑制规律及机理，提出复杂空间环境下扰动抑制的新方法，突破末端执行器扰动抑制的关键技术难题。研究末端执行器抓捕冲击产生机理，揭示抓捕冲击抑制的控制原理，提出末端执行器柔性抓捕控制策略。这些问题的解决将会促进我国空间站用大型末端执行器的发展，提高产品设计的空间应用水平，为我国未来空间站事业的发展提供可靠的理论基础和技术支撑。

中文关键词： 构型设计；微重力；柔性抓捕；仿生抓捕；力传感器

英文摘要： The project makes studies on grapple performance optimization, disturbance rejection during pre-grapple phase and grapple control strategy during grapple phase for large-scale end-effector. These problems are critical for end-effector grappling free-flyin

英文关键词： configure design；microgravity；flexible capture；bionic capture；force sensor