GNSS/INS深组合系统中载波跟踪性能与IMU误差之间映射关系的理论与方法研究

项目名称： GNSS/INS深组合系统中载波跟踪性能与IMU误差之间映射关系的理论与方法研究

项目编号： No.41174028

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 天文学、地球科学

项目作者： 牛小骥

作者单位： 武汉大学

项目金额： 60万元

中文摘要： GNSS/INS深组合是当前组合导航技术发展的趋势和热点之一，其设计和优化依赖于建立接收机载波跟踪性能与IMU误差之间的映射关系。但由于深组合系统的复杂性，使这一关键理论问题长期悬而未决，严重阻碍了深组合技术的发展。本项目将针对不同接收机架构和不同接收机性能要求，对这一问题做理论和方法研究。理论分析将从接收机跟踪环路的需求和惯导的测量能力两个方面出发，运用惯导误差传播理论、Kalman滤波器稳态误差、控制系统传递函数和随机估计理论等工具对两方面进行建模，并利用残余动态应力概念将两者联系起来，建立整体映射模型；并应用这一理论方法，研究深组合接收机中IMU误差与载波动态跟踪精度和灵敏度间的定量关系，通过软/硬件接收机做仿真和实验验证，最终确定出深组合中IMU误差与载波跟踪性能的映射关系。从而为深组合设计中惯导选取、方案选择和关键参数设定提供理论支撑，促进深组合技术的发展。

中文关键词： GNSS/INS；深组合；超紧耦合；GNSS接收机；载波跟踪环路

英文摘要：

英文关键词： GNSS/INS；deep integration；ultra-tightly coupled；GNSS receiver；carrier-phase tracking loop