随机切换系统在异步切换下的鲁棒控制与滤波

项目名称： 随机切换系统在异步切换下的鲁棒控制与滤波

项目编号： No.60974027

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 向峥嵘

作者单位： 南京理工大学

项目金额： 30万元

中文摘要： "切换"作为一种控制思想，很早就在控制理论及工程实践中得到了应用。目前已有的研究结果多是假定控制器的切换时刻与子系统的切换时刻是完全同步的，然而这个假设条件在实际应用中很难得到满足。本项目基于实际应用考虑，拟研究随机切换系统在异步切换下的控制与滤波问题。首先利用鞅收敛定理和平均驻留时间法，导出随机切换系统几乎必然的指数稳定性条件，在此基础上设计随机切换系统在异步切换下的控制器与滤波器。其次，建立离散随机切换系统的平均驻留时间概念，研究含有稳定与不稳定子系统的离散随机切换系统的指数稳定性条件及异步切换下的控制器与滤波器设计问题。进一步将研究结果推广到具有时滞的连续与离散随机切换系统中。最后拟将理论研究结果应用在移动机器人中并加以实现。该项目的成功实施将丰富切换系统的理论研究结果，同时也对切换系统理论应用于实际工程系统产生积极影响。

中文关键词： 切换系统；随机系统；异步切换；滤波；指数稳定性

英文摘要：

英文关键词： Switched systems；Stochastic systems；Asynchronous switching；Filtering；Exponential stability