球管相贯焊缝机器人焊接与控制基础理论研究

项目名称： 球管相贯焊缝机器人焊接与控制基础理论研究

项目编号： No.50975195

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 一般工业技术

项目作者： 胡绳荪

作者单位： 天津大学

项目金额： 38万元

中文摘要： 结合核电压力容器焊接结构中的半球与多个圆管相贯焊缝自动焊接问题提炼出球面与圆管相贯焊缝机器人焊接的一般科学问题进行基础理论研究。通过研究，建立通用的球面与圆管相贯焊缝轨迹数学模型；结合球面与圆管相贯焊缝焊接机器人模型，建立球面与圆管相贯焊缝机器人焊接模拟仿真系统；结合典型焊缝焊接的工艺实验研究，提出"马蹄窝"焊缝焊接工艺选择的基本原则；结合焊接工艺参数选择原则，应用机器人逆运动学的研究方法，建立焊接机器人的运动模型，通过逆向运动学的求解，得到球面与圆管相贯焊缝焊接机器人的运动规律，提出球面与圆管相贯焊缝机器人焊接规划的规则并提出专用机器人多轴协同控制策略与规则。

中文关键词： 球管相贯；机器人焊接；模型；协同控制；

英文摘要：

英文关键词： tube-sphere intersection；robot welding；model；cooperative control；