一般线性多智能体系统的协调控制及其在多机器人系统中的应用

项目名称： 一般线性多智能体系统的协调控制及其在多机器人系统中的应用

项目编号： No.61370032

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 程龙

作者单位： 中国科学院自动化研究所

项目金额： 79万元

中文摘要： 青年基金项目分别从智能体动力学和网络通信约束两方面研究了多智能体系统在复杂环境下的一致性问题。目前已发表/正式接收论文17篇，其中SCI论文12篇（IEEE汇刊，Automatica论文9篇）。建立了多移动机器人系统协调控制平台并验证了部分算法，申请国家发明专利1项，软件著作权1项。申请人入选北京市“科技新星计划”和中科院“青年创新促进会”，并担任两个SCI检索国际期刊的编委。以青年基金研究工作为基础，本连续资助项目将主要从三个方面研究一般线性多智能体系统的协调控制问题。分别是：一般线性多智能体系统的最优一致性问题；切换通信拓扑下，基于输出反馈的一般线性多智能体系统的随机一致性问题；以及领航者控制输入非零时，一般线性多智能体系统的动态跟踪问题。完善多机器人系统平台，在平台上应用所提出的方法，验证方法有效性。本项目可为多智能体系统协调控制领域提供更深入的理论与方法，又为其实际应用奠定基础。

中文关键词： 线性多智能体系统；趋同控制；通信约束；包含控制；多机器人系统

英文摘要： The granted NSFC project for young investigators studies the consensus problem of multi-agent systems under complex environments from two aspects: the agent’s dynamics and the network communication constraints. Up to date, 17 papers have been published or

英文关键词： Linear Multi-Agent Systems；Consensus Control；Communication Constraints；Containment Control；Multi-Robot Systems