适用于可穿戴型助力机器人的并联机构研究

项目名称： 适用于可穿戴型助力机器人的并联机构研究

项目编号： No.61175070

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 余永

作者单位： 中国科学院合肥物质科学研究院

项目金额： 58万元

中文摘要： 人体运动系统由骨、关节和肌肉等组成，其功能是位移变化或保持姿势。人体最基本的位移运动是杠杆运动。其中骨是运动杠杆，关节是支点，肌肉是运动动力。肌肉收缩时，以关节为支点牵引骨改变位置，产生运动。考虑到这样一个生理特点，结合外骨骼穿戴型助力机器人的主要应用对象，如人体上肢、下肢及颈部等，结合仿生学，并联机构式可穿戴型助力机器人和穿戴者组成的人-机一体化系统能够对环境有更大的适应能力。该类结构包括上下环面、伸缩杆、绞球等，利用动力装置和控制装置以及为完成运动预判的感知信息网，它们组成一个可为人体颈部功能恢复运动提供助力支持及静止支撑的辅助机器人系统以及一个类似人类神经系统的局域网。本研究从人体工程学及仿生学基本原理出发，研究人体特定部位运动机理，综合和借鉴运动生物力学、机器人学等方法构筑一并联系统，解决从运动学、动动学，到构造雅可比矩阵等一系列理论与应用的关键问题.

中文关键词： 助力机器人；并联机构；运动信息获取；柔顺控制；优化设计

英文摘要：

英文关键词： assistive mechanism；parallel mechanism；athletic information acquiring；compliance control；design optimization