一种新型水陆两栖球形机器人的设计与研究

项目名称： 一种新型水陆两栖球形机器人的设计与研究

项目编号： No.51175048

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 机械工程学科

项目作者： 孙汉旭

作者单位： 北京邮电大学

项目金额： 63万元

中文摘要： 在球形机器人研究成果的基础上，利用球形机器人全封闭的特性，通过在球形机器人内部安装螺旋推进装置，提出了一种具有水陆两栖功能的球形机器人。该机器人既可以在陆地及水下自由滚动，同时也可以在水中运动，扩大了球形机器人的使用范围。 针对所提出的水陆两栖球形机器人机构，本项目将开展基于这种结构类型的球形机器人的驱动机构优化设计、水下运动学及动力学分析以及水下运动控制等的研究工作，并研制出相应的原理样机对理论分析结果进行实验验证。 本项目面向军事，科研，海洋探测与开发等方面的需求，所提出的球形机器人涉及机械、电子、控制等技术领域。本项目的研究将不仅在水陆两栖机器人的机构设计、运动学、动力学、运动规划及控制的研究中具有重要的学术意义，而且其研究成果在实际应用中也有广泛的应用前景。

中文关键词： 球形机器人；两栖；性能分析；控制方法；自主

英文摘要：

英文关键词： the spherical robot；amphibious；performance analysis；the control method；independent