实际输入有界的视觉非完整系统有限时间镇定

项目名称： 实际输入有界的视觉非完整系统有限时间镇定

项目编号： No.61374040

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 王朝立

作者单位： 上海理工大学

项目金额： 80万元

中文摘要： 视觉传感器可以模拟人的眼睛进行非接触测量，这对于非完整系统，比如非完整机器人来说，在不易精确建模的环境中完成稳定化控制任务是非常有用的。但视觉参数的不准确定性、控制系统的实时性以及实际控制输入的有界性等是需要特别考虑的因素。本项目的目的就是针对带有视觉传感器的非完整控制系统，研究视觉参数不校调情形下实际输入有界的有限时间鲁棒镇定问题。项目首先利用变结构和分布式控制的思想，在工作空间内划分几个区域，在不同的区域采用不同的线性控制律。在每一个区域内使得部分状态有限时间内满足镇定要求，而在另一区域使得另一部分状态有限时间内满足镇定要求。再设计不同区域的切换率以保证有限次的切换后最终达到系统所有状态的镇定要求。设计的困难在于不同的系统:(1)划分工作空间的原则;(2)同时考虑输入有界和有限时间镇定;(3)如何控制好因参数不确定性而引起某一区域不受控状态误差的增量以及来回切换是否会引起误差叠加。

中文关键词： 输入有界；视觉伺服；有限时间镇定；；

英文摘要： Visual sensors can be used to mimic human eyes and implement noncontact measurement. They are important sensors for stabilization of the nonholonomic control systems, such as nonholonomic robots in the environment not easily accurately modelled. The objec

英文关键词： input boundeness；visual servoing；finite time stabilization；；