电子-气动式稳定系统的自适应鲁棒控制及其耦合控制参数的边界迁移现象与协调机理研究

项目名称： 电子-气动式稳定系统的自适应鲁棒控制及其耦合控制参数的边界迁移现象与协调机理研究

项目编号： No.50905156

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 金属学与金属工艺

项目作者： 朱笑丛

作者单位： 浙江大学

项目金额： 20万元

中文摘要： 基于气动肌肉的电子-气动式稳定系统作为新原理的机构形式，将丰富稳定系统的种类、大大降低稳定系统的应用成本。但是，时变非理想映射造成稳定系统控制性能发生漂移、在自适应鲁棒控制器中对载体运动干扰进行精确补偿、具有较大观测噪声和观测野值情况下输出信号的高精度滤波、耦合控制参数的保守取值等问题有待深入研究。本项目将通过建立载体位姿的状态观测器，优化高速开关阀的载波频率和气动肌肉充放气口的机械结构，与卡尔曼滤波算法结合来设计基于直接/间接复合自适应鲁棒算法的级联控制器，来提高随遇调平精度和增强对风载荷、观测噪声等干扰的鲁棒性，实现在随机海浪和随机风载荷工况下稳定系统的高精度随遇调平控制；并通过构建自适应鲁棒控制器中各层子系统在随机干扰下拟哈密顿系统的等效非线性系统，采用非线性随机控制理论来探索耦合控制参数的边界迁移现象，获取控制参数的保守取值，建立各层子系统内部和不同层子系统之间控制参数的协调机制。

中文关键词： 稳定系统；气动肌肉；自适应鲁棒控制；隔振系统；参数协调

英文摘要：

英文关键词： Stabilization system；Pneumatic muscle；Adaptive robust control；Vibration isolator；Parameter coordinate