家庭智能空间服务机器人全息环境地图相关理论与技术研究

项目名称： 家庭智能空间服务机器人全息环境地图相关理论与技术研究

项目编号： No.60975062

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 孔令富

作者单位： 燕山大学

项目金额： 30万元

中文摘要： 环境地图研究是移动机器人领域的基础性课题，融合家庭目标并动态更新的家庭环境地图是家庭服务机器人环境认知、路径规划，并最终提供高效、智能服务的先决条件。本申请项目集成智能空间全局感知和机器人主动建图优势，提出了家庭智能空间服务机器人全息环境地图的概念，并对全息环境地图的相关理论和关键技术问题展开研究。首先，通过对家庭环境特点及现有环境地图表示方式的分析，寻求适于更新的、可全面描述家庭环境及其目标分布的地图表示方式；然后，探索智能空间传感器网络辅助下的机器人全息环境地图构建方法；最后，研究家庭复杂动态背景下的智能空间传感器网络多目标实时鲁棒跟踪算法，并据此设计全息环境地图的更新方法。本申请项目的研究作为提高机器人环境理解，实现高效智能服务的有效途径，其研究成果对家庭服务机器人理论成熟及应用推广具有促进作用。

中文关键词： 家庭服务机器人；智能空间；全息地图；SLAM；环境认知

英文摘要：

英文关键词： home service robot；Intelligent Space；holographic map；SLAM；environment cognition