室外移动机器人环境认知与自主规划方法及实验研究

项目名称： 室外移动机器人环境认知与自主规划方法及实验研究

项目编号： No.61175093

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化学科

项目作者： 刘士荣

作者单位： 杭州电子科技大学

项目金额： 58万元

中文摘要： 机器人环境认知和自主规划是实现移动机器人自主导航的重要共性技术。本项目借助认知科学的研究成果，运用系统与控制、传感器与感知、机器人视觉、模式识别、智能计算、智能规划和数学等理论与方法，结合移动机器人的感知和行为能力需要，研究室外环境下的移动机器人环境认知和自主规划，实现移动机器人以校园及周边环境为例的非结构化或半结构化整体或局部未知环境有效的理解和环境知识提取，研究室外移动机器人的基于场景知识的关系型拓扑地图及分层关联地图模型，研究基于拓扑地图的运动规划、机器人的行为设计和行为学习，通过Seekur移动机器人校园及周边自主导航实验研究，实现实用意义上自主移动机器人环境认知、自主规划和自主导航。该研究对于自主移动机器人在战场攻防、公共安全、核（电）工厂、安全巡逻等人类不能到达或高度危险性的环境下的应用具有重要意义。

中文关键词： 机器人；自主规划；导航；环境认知；场景理解

英文摘要：

英文关键词： robot；autonomous planning；navigation；environment cognition；scene understanding