面向舰船用移动机器人智能测控的相关理论研究

项目名称： 面向舰船用移动机器人智能测控的相关理论研究

项目编号： No.60975064

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 顾菊平

作者单位： 南通大学

项目金额： 31万元

中文摘要： 本项目拟对舰船用焊接及划线切割移动机器人精密定位及工作过程智能检测控制的理论进行研究。利用超声波电机的动态响应快至毫秒、分辨精度高达纳米、无电磁干扰等优越特性，完善舰船制造用机器人的直接驱动控制系统，多自由度超声波电机的多维切割机构及控制系统设计；探讨基于双权值神经网络的CO2焊接熔池动态过程与焊缝成形的控制方法；通过免疫算法RBF，改善RBFNN网络泛化能力，实现对船舶型钢变形快速预测、预报；完成基于多传感器的数据融合焊缝识别跟踪方法研究；引入在线辨识和在线学习机制，有效跟踪补偿电机的非线性特性，实现柔顺控制、微位移步进、快速精密定位及良好的速度和轨迹跟踪等，为提高我国舰船制造的可靠性和建造速度奠定理论基础。本项目提供研制实验样机一台，电机输出转矩：1.5Nm,微步矩控制下，定位精度±0.01度；发表论文8-10篇，完成译著1部；申请发明专利1-2项，实用新型专利2-3项。

中文关键词： 超声波电机；焊接；机器人；双权值神经网路；

英文摘要：

英文关键词： Ultrasonic motor；Wedding；robotics；double weights neural network；