基于神经网络的机器人结构自动分析与综合理论及其应用研究

项目名称： 基于神经网络的机器人结构自动分析与综合理论及其应用研究

项目编号： No.51365036

项目类型： 地区科学基金项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 石志新

作者单位： 南昌大学

项目金额： 50万元

中文摘要： 机构学的核心是发明创造新机构，而国内外尚缺乏机器人机构自动结构分析和构型综合的大型软件，这不利于机器人机构学的进一步发展及其研究成果在工程实际中的推广应用。因此本项目基于项目组自行提出的序单开链结构学新理论，拟引入神经网络来描述复杂机器人机构的拓扑结构，进而研究其结构分解和构型综合程序化实现的相关原理和算法，提出计算机辅助机构分析与设计软件的实现方案。主要研究内容:1)基于神经网络的机器人拓扑结构数字建模方法；2）计算机自动提取拓扑特征信息的高效算法研究；3）复杂机器人机构结构自动分解算法；4）机器人构型综合程序化实现的原理和算法；5）结构类型优选准则的研究；6）新型截瘫助行服务机器人系统的研发。期望研究成果能为我国原创的现代机构学新理论体系奠定坚实基础，为提高我国自主创新能力作出贡献，并为从事机构设计的工程技术人员提供实用工具。

中文关键词： 机器人机构学；自动分析；结构综合；方位特征集；神经网络

英文摘要： The core problem in mechanism research is development of new mechanisms. However, we lack of the software for structure analysis and type synthesis of robots, which really delays the rapid development of robotics and obstructs its applications to engineer

英文关键词： Robot mechanisms；Auto-analysis；Structure synthesis；Position and orientation characteristics；Artificial neural network