冗余驱动并联机器人多学科设计与性能控制技术

项目名称： 冗余驱动并联机器人多学科设计与性能控制技术

项目编号： No.50905102

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 赵永杰

作者单位： 汕头大学

项目金额： 20万元

中文摘要： 以n-PSS(n>6)等并联机器人为主要对象，研究冗余驱动并联机器人多学科设计与性能控制技术，并进行仿真与实验验证，以期为基于冗余驱动并联机构的地震模拟装备的设计和制造提供基础理论与关键技术支撑。(1)研究不同冗余驱动方式、布局形式与拓扑结构对机器人性能的影响，由此确定较好的机器人结构、布局与驱动方式；(2)研究多学科建模方法、学科分解与规划、优化求解策略与结果评价体系，追求系统在整体上达到性能最优；(3)研究可用于冗余驱动并联机器人的各子学科性能指标和设计准则，提出包含加速度项、速度项与重力项的刚体动力学性能指标，并将以上指标应用于子学科优化设计；(4)研究多学科设计-轨迹规划-振动控制一体化的基础理论与关键技术，以便在不同工况下控制或改善冗余驱动并联结构地震模拟装备这一较为复杂系统的动态性能。这一工作对提高系统的整体性能、推动并联机器人机构设计方法和应用关键技术研究具有重要意义。

中文关键词： 冗余驱动并联机器人；多学科设计；轨迹规划；振动控制；性能评估

英文摘要：

英文关键词： redundantly actuated parallel；multidisciplinary optimization；trajectory planning；vibration control；performance evaluation