含不确定性与状态跳变切换系统的鲁棒性分析与快速收敛性算法研究

项目名称： 含不确定性与状态跳变切换系统的鲁棒性分析与快速收敛性算法研究

项目编号： No.61403268

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 余雷

作者单位： 苏州大学

项目金额： 23万元

中文摘要： 切换系统在电力系统、空间飞行器和机器人等实际领域中有着广泛应用，研究具有深刻的应用背景。当该系统包含不确定性、状态跳变等特性，其动态行为与控制性能分析尤为复杂。有关这方面的分析、设计及应用研究尚处于起步阶段。本项目创新之处是从系统复杂性、收敛速度和工程应用等角度，研究含不确定性与状态跳变切换系统的鲁棒控制方法与快速收敛性算法及其应用问题。主要研究内容：(1) 研究含不确定性和状态跳变切换系统的稳定性、切换规则与鲁棒控制器设计问题；(2) 提出一种具有强泛化能力的神经网络阈值自适应调整算法，使得复杂切换系统快速稳定；(3) 将复杂切换系统的智能控制方法应用于工业搬运机器人机械手控制系统中，并设计机器人智能控制实验装置平台验证理论结果。研究成果将弥补切换控制理论在处理实际工况复杂特性方面的缺陷，利于发展和完善复杂切换控制理论体系，使其在实际应用中具有广阔的发展前景。

中文关键词： 非线性切换系统；鲁棒控制；状态跳变；机器人；神经网络控制

英文摘要： Switched systems have wide practical applications in power systems, space vehicles, robotics and other fields, so this research has profound background of applications. Because of the system containing uncertainty, the state transition and switching dynam

英文关键词： nonlinear switched systems；robust control；state transition；robot；neural network control