多星座GNSS/INS组合导航误差补偿理论与算法研究

项目名称： 多星座GNSS/INS组合导航误差补偿理论与算法研究

项目编号： No.41374003

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 天文学、地球科学

项目作者： 吴富梅

作者单位： 西安测绘研究所

项目金额： 64万元

中文摘要： 构建合适的状态模型及其随机模型一直是GNSS/INS组合导航Kalman滤波中的研究难点。本课题拟在目前承担的青年科学基金“基于多种时频分析法的INS误差分析与补偿理论研究”研究基础上，对多星座GNSS/INS组合导航Kalman滤波的状态模型误差和随机模型误差进行深入分析、研究和处理。研究内容包括：1）多星座GNSS/INS组合导航观测随机模型误差补偿研究；2）状态模型误差补偿研究；3）状态随机模型误差补偿研究；4）自适应融合算法研究；5）INS辅助GNSS模糊度解算研究。通过本项目的研究可望从INS误差角度建立相关模型以补偿GNSS/INS组合导航函数模型和随机模型中的误差，解决一直制约GNSS/INS组合导航的瓶颈问题，构建一套基于INS误差分析的GNSS/INS组合导航误差补偿理论和算法，提高整个系统的精度、可靠性与连续性。

中文关键词： GNSS/INS组合导航；INS随机误差；函数模型；随机模型；自适应滤波

英文摘要： In GNSS/INS integrated navigation, it is difficult to construct appropriate state model and random model for Kalman filtering. In this project, the state model errors and random model errors of the Kalman filter in multiple GNSS/INS integrated navigation

英文关键词： GNSS/INS Integrated Navigation；INS Random Error；Function Model；Random Model；Adaptive Kalman Filtering